浪漫的五月里，同學(xué)們迎來了第十五屆“挑戰(zhàn)杯”大賽

  熱情的六月里，我們相約實驗室和大家一起分享“挑戰(zhàn)杯”的經(jīng)驗和成果

  參賽的同學(xué)們向我們展示了他們參加“挑戰(zhàn)杯”的作品，并向我們講述了他們的設(shè)計理念，與我們分享了他們這次參加大賽之后的心德和體會。讓他們簡單的回答了如果你的產(chǎn)品上市了，你要怎么向顧客推銷自己的產(chǎn)品。

  綠蟲仿生機器人是屬于一種以太陽光線為動力的昆蟲機器人，可以模仿某些昆蟲的行為，當(dāng)這些機器人受到一定的光線照射后，以小型電機做的腳便會移動整個身體，光線越強移動越快，光線越弱移動越慢，甚至停止不動。在這里光線就是它的“食物”，機器人得到食物(光線)便可以行動，而這個動作并不是預(yù)先編制的，而是受外界光線千變?nèi)f化的影響。如果你把這個做好的機器人丟在野外環(huán)境中，只要有光線和不被破壞得粉碎，它就會一直頑強地“爬行”下去，這就是綠蟲仿生機器人的樂趣所在。有趣的地方還有就是加入了觸須反饋控制，在機器人移動的時候不斷檢測前方障礙物來進行躲避。

綠蟲仿生機器人有四部分構(gòu)成：

（1）鋼絲和開光組成觸角部分

（2）光敏二極管和發(fā)光二極管組成蟲眼部分

（3）由74hc240集成芯片和l9110s電機驅(qū)動模塊組成蟲腦部分

（4）由兩個電機和用報廢卡片組成蟲足部分

  綠蟲仿生機器人的尋光系統(tǒng)是利用光敏二極管的工作原理。機器人中利用光敏二極管改變綠蟲的電壓信號。



 

  綠蟲仿生機器人的避障系統(tǒng)是利用觸碰式開關(guān)接上鋼絲作為觸角，當(dāng)觸角接觸到障礙物時觸碰開關(guān)就會使芯片產(chǎn)生不同的電壓信號從而改變蟲身的運動軌跡。


 
  綠蟲仿生機器人的動力系統(tǒng)利用的是L9110s的工作原理。

  緩存器：（施密特觸發(fā)器)
  施密特觸發(fā)器的閥值電壓決定了系統(tǒng)的給定值，施密特觸發(fā)器的特性也就決定了這個系統(tǒng)的特性。

  緩沖器的作用：
  1. 完成速度的匹配。
  2. 提供一個暫存的空間。
  3. 放大信號，提高驅(qū)動能力。減少傳輸及負載對信號源的影響。
  4. 信號隔離的作用，消除負載對信號源的影響。

  小知識：

  74hc240芯片的介紹：圖3是74HC240的框圖，可以看到芯片內(nèi)部由兩組帶有使能輸入端的反向緩沖器組成，輸入端和輸出端分別為A1, A2, A3,A4, B1, B2, B3, B4(對應(yīng)管腳2, 4, 6, 8, 11, 13, 15, 17);YA1,YA2, YA3, YA4, YB1, YB2, YB3, YB4(對應(yīng)管腳 18, 16, 14, 12, 9, 7,5, 3)。使能輸入端為Enable A, Enable B (對應(yīng)管腳1, 19)，電源正(對應(yīng)管腳20)，電源地(對應(yīng)管腳10)。